Práctica 2: Manejando botones y usando los sensores.

¡¡¡Wall·E empieza a ver!!!

Continuamos el desarrollo de nuestro robot añadiéndole distintos tipos de sensores para que vaya adquiriendo más independencia.

SENSORES DE CONTACTO

En los siguientes vídeos se puede observar como el robot es capaz de cambiar de dirección al tocar levemente un obstáculo:





Como se puede observar, al hacer contacto el sensor delantero con la pared, se le ordena al robot que retroceda y lo mismo para el sensor colocado en la parte trasera pero esta vez indicándole que vaya hacia delante.

SENSOR DE LUZ

Ahora, mediante el sensor de luz colocado en la parte delantera del robot, conseguiremos que Wall·E avance de forma autónoma mientras la luz recibida en un determinado punto sea superior a la captada inicialmente.

Como se puede ver, el robot es colocado junto a una fuente de luz para que avance hacia ella. En un instante del vídeo el robot se para, esto se debe a que esa es una zona donde la intensidad de luz es baja:



SENSOR DE ULTRASONIDOS

A continuación vamos a usar el sensor de ultrasonidos, como lo vamos a colocar en la parte superior del robot, éste será incapaz de evitar obstaculos bajos (de altura inferior al sensor).

Para evitar que Wall·E se choque con los objetos que se interponen en su camino, hemos diseñado un programa que al detectar algo a menos de 20 cm hace que el robot se mueva hacia los lados, buscando un nuevo camino libre de obstáculos. Así avanzará hasta que encuentre un nuevo objeto o hasta que se le pulse el botón de ESC para que el programa finalice.

En el siguiente video mostramos su funcionamiento: